Tiene su origen en Finlandia en los años 30 en el que esquiadores de fondo utilizaban sus bastones como parte del entrenamiento fuera de la temporada de nieve. El primer uso documentado de caminar con bastones fuera del ámbito deportivo data de la década de 1960 en que una profesora de educación física, Leena Jääskeläinen, lo introduce primero en una escuela de Helsinki y después en la Universidad de Jyväskylä (Finlandia). Y fue en esa época cuando pronunció la famosa frase ‘este será el deporte del futuro’.
A finales de los 80 se celebran las primeras caminatas públicas de caminar con bastones en Finlandia de la mano de Tuomo Jantunen, director del Instituto Finlandés de Deporte y Actividades Recreativas y en los 90 se realizan las primeras investigaciones científicas.
Ya entrados los 90 el Instituto Finlandés de Deporte y la marca comercial EXEL proponen el nombre de ‘Nordic Walking’ para su uso internacional y en 1997 sale a la venta el primer par de bastones fabricados específicamente para realizar esta actividad. Desde entonces la marcha nórdica se practica con bastones especiales que se añaden a la forma natural de caminar.
En el año 2000 se funda la hoy denominada Federación Internacional de Nordic Walking más conocida por las siglas INWA.
En el año 2004 un grupo de entusiastas del deporte de La Seu d’Urgell descubrieron esta actividad fisicodeportiva, formando en 2005 la Associació Esportiva Nordic Walking Catalunya e Inwa-Spain. En lo que respecta a Valencia, en 2015 se celebró el primer curso de instructores de NW en la Comunidad Valenciana en la ciudad y a finales de 2015 se creó la sección de Marcha nórdica INWA en el Centre Excursionista de Valencia que comienza a promover y programar cursos con la Asociación deportiva Prodemon de bautismo e iniciación al nordic walking técnica INWA. Posteriormente tanto la Delegación INWA de Valencia, pasa a estar representada dentro de la ESCUELA VALENCIANA DE MARCHA NÓRDICA INICIO